本发明提供一种基于通信拓扑结构切换的无人机集群协同控制系统，涉及无人机集群协同控制领域，包括：信息获取模块，用于获取无人机集群的预设队形信息及飞行区域的环境预测信息；风险预测模块，用于确定无人机集群的每架无人机的第一飞行稳定性；拓扑确定模块，用于基于无人机集群的每架无人机的第一飞行稳定性及预设队形信息，确定无人机集群的初始最优通信拓扑结构；状态获取模块，用于获取无人机集群的每架无人机的实时状态信息；拓扑调整模块，用于对无人机集群的初始最优通信拓扑结构进行调整，确定无人机集群的实时最优通信拓扑结构，具有提高无人机集群的内部通信的灵活性，进而提高无人机集群协同控制的鲁棒性能和稳定性能的优点。