本发明公开了一种基于离散非光滑观测器的关节型机器人关节扭矩估计方法，根据关节型机器人动力学模型，将含有机器人关节扭矩的项扩张为系统的3个变量，基于离散非光滑控制理论，设计离散非光滑观测器算法，同时估计机器人关节扭矩和角速度值。本发明的离散非光滑观测器算法在估计机器人关节扭矩和角速度时，避免了传统差分方法的噪声影响，本发明的观测器设计时仅将机器人关节位置作为输入信号，减少了对实际系统的信息需求，本发明的机器人扭矩估计方法提高了机器人的运动控制精度和稳定性，降低了系统成本。