一种仿海龟两栖机器人运动优化方法，首先，建立基于Hopf振荡器的CPG运动控制网络，独立设计各关节控制信号，避免参数耦合，简化优化过程。其次，将CAD模型转换为URDF模型，修正物理属性，并在仿真环境中集成传感器。然后，创建基于摆线轨迹的CPG步态，测试其在仿真环境中的可行性。接下来，使用机器人工具箱和仿真软件分别验证运动学和动力学建模，确保控制信号的准确性和可靠性。最后，运用贝叶斯优化算法，以最大运动速度和最小运输成本为目标，迭代计算最优CPG参数。此方法特别适用于松软介质环境，显著提升机器人运动性能，同时平滑控制信号延长使用寿命。