本发明涉及复合材料成形方法技术领域，公开了一种连续纤维增强冷冻增材制造成形方法，能够实现高纤维含量的连续纤维的增材制造，提高复合材料构件的性能。该成形方法包括步骤：分层：构建预成型构件的三维模型，对三维模型进行分层；路径规划：根据三维模型每层的截面轮廓信息，设定预成型构件每层的增材制造路径；浸湿：用水浸湿连续纤维；打印：根据对应层的增材制造路径，采用连续纤维在打印平台上进行打印，获得打印层；冷冻压实：在打印过程中，对打印层进行冷冻压实；重复实施浸湿步骤、打印步骤及冷冻压实步骤，直至达到预定的打印层数。