本发明提供一种阵列式混凝土振捣机器人及其使用方法，包括升降台，升降台上设有整调机构，整调机构上设有多个移动的水平伸缩臂，水平伸缩臂与整调机构之间设有单调机构，单调机构一侧设有适配器，水平伸缩臂一端设有振捣棒。整体结构可代替人工进行振捣，具备根据实际振捣位置和需要振捣的数目，驱动不同的水平伸缩臂，能够进行一个至多个振捣棒进行同时振捣，能够多点不同位置同时振捣，极大的提高振捣效率，整体自动化程度较高，避免人工振捣依赖人工经验、工作强度大、自动化程度低、安全性低、工人不易操作、振捣质量差的缺点。