本申请提出一种补偿关节角的预测方法和装置，其中，方法包括：在相机已拍摄标定板上的标记点的情况下，获取相机拍摄之时机械臂的第一关节角，以及在相机坐标系下的标定板位姿；获取机械臂处于第一关节角之后待规划运动的第二关节角；根据相机拍摄后的机械臂的第一关节角、标定板位姿和第二关节角，采用已训练的目标补偿关节角预测模型预测机械臂在执行待规划运动的第二关节角之后所用于补偿机械臂底座的非预期运动的补偿关节角预测值，由此，实现了只需将机械臂移动关节构型后的关节角、标定板位姿以及机械臂待规划运动的关节角输入到目标补偿关节角预测模型中，即可预测用于补偿机械臂底座的非预期运动的补偿关节角，无需复杂的微调和计算。