- 专利标题: 一种多向坡道路段下无人履带车辆的运动控制方法
-
申请号: CN202411150519.8申请日: 2024-08-21
-
公开(公告)号: CN118651244B公开(公告)日: 2024-11-05
- 发明人: 刘翼 , 牛雨卿 , 孟祥林 , 杨森 , 武雪原 , 张晓明 , 高青松 , 陈畅
- 申请人: 江苏智能无人装备产业创新中心有限公司
- 申请人地址: 江苏省常州市溧阳市昆仑街道码头西街618号28幢
- 专利权人: 江苏智能无人装备产业创新中心有限公司
- 当前专利权人: 江苏智能无人装备产业创新中心有限公司
- 当前专利权人地址: 江苏省常州市溧阳市昆仑街道码头西街618号28幢
- 代理机构: 苏州思睿晶华知识产权代理事务所
- 代理商 屈彩婷
- 主分类号: B60W50/00
- IPC分类号: B60W50/00 ; B60W30/18 ; B60W60/00
摘要:
本发明公开了一种多向坡道路段下无人履带车辆的运动控制方法,所述方法包括以下步骤:建立大地坐标系;获取车辆参考轨迹、车辆位置信息和激光雷达的原始点云信息;基于大地坐标系和车辆位置信息将原始点云信息转换为大地坐标系下的完整点云信息;构建预测模型,根据车辆当前位置及状态进行车辆预抵达位置预测;设置约束条件和目标函数;调用模型预测控制器基于预测模型、约束条件和目标函数计算最优控制序列;根据最优控制序列调用车辆的执行单元对车辆的驱动力或制动力进行控制;本发明能够针对无人履带车辆前方行驶路径中的侧坡及纵坡地形进行有效预测,通过预测来优化车辆履带的驱动力或制动力,能够更加有效地控制无人履带车辆运动。
公开/授权文献
- CN118651244A 一种多向坡道路段下无人履带车辆的运动控制方法 公开/授权日:2024-09-17