一种多向坡道路段下无人履带车辆的运动控制方法
摘要:
本发明公开了一种多向坡道路段下无人履带车辆的运动控制方法,所述方法包括以下步骤:建立大地坐标系;获取车辆参考轨迹、车辆位置信息和激光雷达的原始点云信息;基于大地坐标系和车辆位置信息将原始点云信息转换为大地坐标系下的完整点云信息;构建预测模型,根据车辆当前位置及状态进行车辆预抵达位置预测;设置约束条件和目标函数;调用模型预测控制器基于预测模型、约束条件和目标函数计算最优控制序列;根据最优控制序列调用车辆的执行单元对车辆的驱动力或制动力进行控制;本发明能够针对无人履带车辆前方行驶路径中的侧坡及纵坡地形进行有效预测,通过预测来优化车辆履带的驱动力或制动力,能够更加有效地控制无人履带车辆运动。
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