本发明属于角钢塔作业机器人应急救援技术领域，具体涉及一种角钢塔作业机器人用应急下塔装置及下塔方法。本发明包括用于通过无人机可拆卸的固定于机器人上方斜材处的锚点支撑组件，以及预先固定于机器人上的锁紧定位组件；拉绳外端穿过锚点支撑组件处的转向件后向下延伸至地面处，拉绳中段处布置用于与锁紧定位组件间相固定的锚定件，拉绳内端直接向下延伸至地面处；无人机起吊带有拉绳的锚点支撑组件，将锚点支撑组件固定于机器人上方的斜材上，并锁定锚定件与机器人上的锁紧定位组件，牵拉拉绳，完成机器人相对角钢塔的主材的脱离动作。本发明能实现角钢塔作业机器人的快速应急下塔需求，从而在有效减少下塔成本的同时，提升下塔效率。