本发明涉及特定方向的激光点云采集领域，提供了一种激光点云定向采集方法，该方法包括：利用双轴云台激光雷达系统采集导线点云，在所述导线点云中选取一个端点作为悬挂点；采集经过所述悬挂点的代表线束点云；通过所述代表线束点云进行数据合并，获得悬挂点点云。本发明通过控制激光雷达的扫描方向聚焦扫描悬挂点，有助于加密悬挂点点云，增加悬挂点辨识度，有效提升了非机载地面式激光雷达扫描系统针对聚焦特定方向即导线悬挂点采集点云的效率，有效提升非机载地面式激光雷达扫描系统的设备精度。