本发明公开了一种预制梁端面自动喷漆装置及其使用方法，包括活动支撑底座以及设置在其上方的支撑架、拌漆装置、移动喷涂泵站及控制柜；支撑架设有竖直轨道；竖直轨道上设有横置轨道；横置轨道上设有活动伸缩喷漆头；拌漆装置包括漆桶、搅拌装置及升降装置；漆桶与移动喷涂泵站之间连有折叠软管；搅拌装置伸入漆桶；升降装置连接搅拌装置；移动喷涂泵站与活动伸缩喷漆头连有通漆管；活动支撑底座上设有定位架；定位架设有定位感应器；控制柜内设有坐标建立模块及中央处理器；活动伸缩喷漆头上设有超声波探测头。本发明装置及方法能够自动对预制梁端面进行防水漆的喷涂，无需耗费过多人力，且效率高，漆面均匀，厚度易把控，不会危害人体健康。