本发明提供一种终端直连中轨道卫星的通信方法、卫星、终端、设备及存储介质，涉及卫星通信技术领域。通信方法包括：接收源终端发送的第一通信请求；判断源终端和目标终端是否被授权接入星载核心网；响应于源终端和目标终端被授权接入星载核心网，判断目标通信模式是否为专用网络通信模式；响应于目标通信模式为专用网络通信模式，建立基于自身为跳转节点的源终端与目标终端之间的专用通信网络，并将第一通信请求转发至目标终端，以建立源终端与目标终端之间的通信连接。以至少解决相关技术中存在的无法低成本批量发射卫星，且需要大规模建设信关站才可实现通信功能，低轨道卫星过境时间短，频繁发生切换，用户感知差的问题。适应于卫星通信场景。