本发明公开了一种绝缘层恢复装置、控制方法及介质，包括：滑动连接的涂抹机构和夹持机构，所述的涂抹机构和夹持机构相对静止时进入定位涂抹模式；所述的夹持机构和涂抹机构相对运动时进入移动涂抹模式，所述的移动涂抹模式中，确定基于位移向量矩阵的喷涂偏移参数；对喷涂偏移参数根据喷涂偏移角度和喷涂偏移量赋权，根据喷涂偏移参数确定喷涂功率的比例系数和工作轨迹信号的各向分量；所述的涂抹机构和夹持机构分别沿着工作轨迹信号的各向分量涂抹；当处于不同状态下具有不同工作模式进行涂抹，能够对不同面积的待涂抹区域产生不同的涂抹模式，喷涂偏移参数的变化对喷涂过程进行调节保证线缆绝缘层的厚度均匀性，使得涂抹过程可控。