本发明公开了一种智能光控攀爬杆塔机器人，包括爬杆主机、设置在爬杆主机上的机械臂（5）、设置在机械臂（5）上的图像采集装置（6）、控制箱及设置在控制箱内的显示界面，所述爬杆主机包括用于抱紧杆塔的底座（1）、设置在底座（1）内的攀爬机构（2）、驱动攀爬机构（2）的驱动机构（3）及控制攀爬机构（2）朝向底座（1）伸缩的伸缩机构（4）；所述控制箱分别通信连接攀爬机构（2）、机械臂（5）及图像采集装置（6）并控制攀爬机构（2）、机械臂（5）动作及图像采集装置（6）图像采集模式切换。本发明智能光控攀爬杆塔机器人，可大大解放劳动力、提高巡检的效率。