本发明公开了一种地下空间渣土清理设备及其施工方法，清理设备包含渣土清理装置、连接于渣土清理装置底部两侧的橡胶垫片以及设置于渣土清理装置底部中线处的螺旋输送机；渣土清理装置设置于隧道内部，渣土清理装置与隧道内壁之间设置有橡胶垫片。本发明通过回转臂、吊车臂和高压喷淋系统的联合设置，可以进行隧道内固定废物的破碎、抓取拆卸的轨道轨枕、移位和喷淋清洗；利于保证隧道内壁的清洗处理；通过橡胶垫片和倾斜式轮胎的设置，利于清理机底座在隧道内行走和定位施工时的侧边保护；通过螺旋输送机的设置，进一步利于便捷施工；通过螺旋输送机与铲车斗的设置，省去了人工或机械的清运。