本发明属于地下采矿技术领域，尤其是无人机牵引预埋滤水管的大尺寸充填体滤水设备及方法，针对现有的充填体滤水速度慢，充填体凝固速度慢，工作人员需要在采空区作业存在危险的问题，现提出如下方案，其包括设置在联络道内的两个固定设备，且两个所述固定设备分别位于采空区的两侧；固定设备由底部夹板、横梁和底板组成，所述底部夹板的顶部设有多个用于放置滤水管的凹槽，在采空区内预埋滤水管，加快了采空区充填体的滤水速度，采用无人机牵引的方式布置滤水管，以及无人机牵拉滤水管时能够自动对滤水管固定以及将抽水软管插入滤水管内，无需人工操作，降低人暴露在采空区下的安全风险。