本发明涉及矿井灾害预测预警和瓦斯防治领域，特别是指一种三向受载含瓦斯煤波速连续自动精准测定方法及系统。所述方法包括：获得含瓦斯煤三向受载条件下煤体的声波同步采集数据；对煤体的声波同步采集数据进行同步整合，通过峰值间隔法对同步整合后的数据进行自动截取有效波形数据；通过短时窗均值突变法对有效波形数据进行初至波到时自动识别；根据激发波的初至波到时以及接收波的初至波到时，计算得到含瓦斯煤波速连续自动测定结果。本发明兼容性强，适用于不同加载动力和声波测定装置，节省实验结果分析所需的数据存储空间，并显著提高了测试精度与效率。测定结果可为煤岩体应力定量判识和煤岩动力灾害风险预测预警分析提供重要数据支撑。