本申请公开了一种基于视觉识别的多位姿物料定位抓取方法及系统，方法包括如下步骤：将待转送的物料输送至指定位置以触发视觉识别；基于视觉识别对物料的形状和位置姿态进行识别以选择对应的取料夹具；对符合预设姿态工况的物料，取料夹具直接将物料转送给送料夹具；对不符合预设姿态工况的物料，取料夹具将物料转送至变位装置处，送料夹具适于移动至变位装置处对变换后符合预设姿态的物料进行抓取。系统用于实施上述的抓取方法。本申请的有益效果：通过视觉识别来提前确定物料的形状以及位置姿态，可以生成最快对物料进行转送的抓取逻辑，从而可以提高物料的转送效率以解决加工节拍较快、产品外形复杂且产品需要换型时的自动化上下料问题。