本发明提供一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法，属于制鞋自动化领域，包括：获取完整鞋面的原始彩色点云数据，并对该原始彩色点云数据进行预处理，得到鞋面彩色点云数据；将鞋面彩色点云数据分割为两个半部，并将其中一个半部进行旋转以使其与另一个半部位于同一基准面中，并对该基准面中的点云投影至同一平面以得到鞋面平面图像；对鞋面平面图像处理以得到特定区域以及特定区域的中心线；从鞋面彩色点云数据中识别出对应于特定区域的区域点云；获取鞋面彩色点云数据中对应于特定区域的中心线的轨迹点，并对轨迹点进行曲线拟合与平滑后计算轨迹姿态，得到鞋面喷胶轨迹。本发明能够有效提高喷胶的精度和效率。