本申请公开了一种导航物体的位姿估计方法、装置及相关产品。对第一位姿图像和第二位姿图像进行图像处理，获得第一位姿图像对应的第一图像特征点集和第二位姿图像对应的第二图像特征点集；对第一位姿图像进行特征点增加处理，获得第一位姿图像对应的第一增加特征点集；根据第一IMU位姿数据和第二IMU位姿数据，对第一增加特征点集进行特征点处理，获得第二位姿图像对应的第二增加特征点集；根据第一IMU位姿数据、第二IMU位姿数据、第一图像特征点集、第一增加特征点集、第二图像特征点集和第二增加特征点集，对导航物体进行位姿估计，获得导航物体的目标位姿。如此，通过增加特征点的方式，实现了后续针对于导航物体的位姿估计性能。