本申请公开了一种车辆导航方法、装置、设备和存储介质；所述方法包括：通过惯性导航系统INS获取车辆在第一时刻的第一状态信息；基于所述第一状态信息，确定在第二时刻预测的第二状态信息；通过全球卫星导航系统GNSS获取所述车辆在所述第二时刻的量测新息；基于所述第二状态信息、所述量测新息和滤波增益，确定所述车辆在所述第二时刻更新后的第三状态信息；其中，所述滤波增益根据对所述第二状态信息的第一协方差矩阵进行矩阵分解得到的单位上三角矩阵和对角矩阵确定的；基于所述第三状态信息，对所述车辆进行导航。