本发明提供一种地下工程场景下的图像采集设备、方法、装置及介质，包括井下采集设备、线缆和起吊设备；井下采集设备用于采集井洞的洞壁信息；井下采集设备与起吊设备通过线缆连接；起吊设备用于通过线缆调整井下采集设备在井洞内的深度；井下采集设备包括圆柱体主体结构、图像采集器、滑轮、控制设备和可伸缩滑轮支撑杆；图像采集器安装在圆柱体主体结构上；可伸缩滑轮支撑杆一端与圆柱体主体结构侧壁连接，另一端安装有滑轮；可伸缩滑轮支撑杆位于圆柱体主体结构的不同方位；滑轮用于与洞壁相接触，并沿着洞壁滚动；控制设备用于通过调整可伸缩滑轮支撑杆的长度，使圆柱体主体结构位于井洞的中心线，实现图像采集器稳定保持在隧洞中央轴线位置。