本发明公开了一种自主更换避雷器的系统。位置检测模块位于机械臂组件上，位置检测模块用于测量机械臂组件与待更换避雷器的距离、机械臂组件与其它避雷器的距离和机械臂组件与待更换避雷器周围设备的距离；机械臂组件固定设置于可移动平台上，可移动平台用于调整机械臂组件的位置；控制器用于根据位置检测模块测量的机械臂组件与待更换避雷器的距离、机械臂组件与其它避雷器的距离和机械臂组件与待更换避雷器周围设备的距离，控制可移动平台调整机械臂组件的位置，使机械臂组件更换位置；控制器还用于在机械臂组件更换位置时，控制机械臂组件更换待更换避雷器。本发明节约了停电成本，保障了带电作业人员的安全。