本发明属于废旧锂离子电池回收再生技术领域，更具体地，涉及一种从废旧磷酸铁锂电池中选择性浸出锂及再生磷酸铁锂正极材料的方法。将从废旧磷酸铁锂电池中分离得到的磷酸铁锂正极材料与具有pH缓冲性的浸出剂、氧化剂和水混合得到混合液，在低于100℃条件下进行加热反应，反应前后反应液的pH变化小于或等于1.5；将反应液进行固液分离，得到的液相为含有锂离子的浸出液，固相为FePO4浸出残渣，实现锂的选择性浸出。本发明具有操作简单，绿色无污染、回收率高等优点；同时本发明分离得到的锂离子浸出液与磷酸铁浸出残渣可用于后续磷酸铁锂正极材料的再生，解决了废旧磷酸铁锂电池的循环利用问题。