本发明涉及一种，包括以下步骤：基于被测的拉索的直径和材料特性，设计磁致伸缩导波换能器；以与被测的拉索同批次的拉索作为标定索，使用步骤S1制作的检测装置对标定索开展标定试验；将检测装置安装在被测的拉索上，得到拉索内部损伤状态的定量结果。本发明的有益效果是：爬索机器人搭载磁致伸缩超声导波换能器在超长拉索上移动，克服了导波长距离传播过程中能量衰减对损伤识别精度的影响；通过对同批次的无损拉索进行标定试验，提出了一套对应的拉索内部损伤评价准则，在进行损伤检测时，通过比对拉索内部损伤评价准则，即可实现拉索内部损伤准确的定量化评估。