本发明公开了一种室内无人机飞行路线的避障绕飞控制方法及装置，包括步骤：S1：获取室内环境信息；S2：建立极坐标系，根据获取到的室内环境信息对无人机的周向区域进行区间划分；S3：筛选出无人机的周向区域中的无障碍区间；S4：在无障碍区间内选择飞行距离最短的区间作为飞行路径；S5：根据规划后的飞行路径输出控制指令控制无人机在室内飞行。本发明通过针对性的对室内环境进行区间划分，然后筛分满足飞行条件的无障碍区间进行路径的规划使用，从而满足在室内飞行时进行自动化的路径调整，满足不同的作业使用需要，降低室内飞行的难度，提升室内飞行的娱乐体验。