本发明涉及一种基于足式机器人的并联弹性驱动关节及其驱动方法，属于机器人腿足技术领域，解决了现有足式机器人维持站立姿态需要消耗过多能量的问题。本发明的并联弹性驱动关节包括：驱动机构、大腿骨架、小腿骨架、滑轮、钢丝绳和拉伸弹簧；大腿骨架与所述小腿骨架之间通过膝关节轴铰接连接；驱动机构能够驱动小腿骨架相对于大腿骨架转动；拉伸弹簧的一端固定连接在大腿骨架的中部，拉伸弹簧的另一端通过钢丝绳与所述小腿骨架连接；滑轮转动安装在小腿骨架的上端部，钢丝绳绕过滑轮。本发明实现了通过拉伸弹簧提供反向力矩抵消部分重力矩，节约足式机器人的站立姿态耗能。