本发明提供了一种适用于圆柱体对接设备的六自由度姿态测量和调整方法，方法包括：分别计算固定圆柱体的第一测量点、对接圆柱体的第二测量点及第三测量点的圆心坐标，基于第二测量点处的圆心坐标及第三测量点处的圆心坐标计算得到对接圆柱体的轴线，基于其判断对接圆柱体是否出现姿态偏航，若出现，则进行调整，否则，计算对接圆柱体的第四测量点的圆心坐标，基于第一测量点及第四测量点的圆心坐标计算固定圆柱体与对接圆柱体轴线之间的夹角，基于其判断是否发生姿态偏航，若发生，则进行调整。本发明能够快速完成产品两段部件的自动测量和装配工作，节约人力，提高了整体生产效率，便于使用。