本发明涉及一种蜂鸟仿生飞行机器人及其工作方法，该机器人包括：主体框架内设置有左右对称的第一凸轮连杆结构和第二凸轮连杆结构，第一凸轮连杆结构和第二凸轮连杆结构分别连接有翅膀主体，主体框架内还设置有电源及其连接的电机组，电机组连接至控制器，控制器与用户端通信连接，用户端通信连接有摄像头，摄像头用于拍摄飞行机器人的前方视角图像、并传输至用户端；用户端用于发送控制指令给控制器；控制器用于对应调节电机组的工作状态；电机组用于驱动改变第一凸轮连杆结构、第二凸轮连杆结构以及摄像头的运动状态。与现有技术相比，本发明能够有效模仿蜂鸟的翅膀结构和飞行姿态，准确实现空中停留、向前飞行或向后飞行的动作。