本发明提出一种行走控制系统及方法与有轨巡检机器人，行走控制系统部署于有轨巡检机器人，行走控制系统包括第一控制单元、驱动单元以及信息采集单元，第一控制单元分别与驱动单元和信息采集单元连接；信息采集单元用于定位有轨巡检机器人的当前位置，并将当前位置传输给第一控制单元；在执行巡检指令时，第一控制单元用于按照当前位置对应的目标速度向驱动单元发送对应的目标控制指令，以使驱动单元驱动有轨巡检机器人按照目标速度移动。基于有轨巡检机器人当前所在的子路径灵活调整行驶速度，可以保障机器人执行巡检任务的安全性和可靠性，有利于巡检任务的高效完成。