考虑胎路附着极限的智能汽车双层路径规划方法，包括以下步骤：1)获取先验地图信息、车辆感知信息以及路面附着系数；2)构建路径规划器；3)上层预规划器基于改进快速搜索随机树算法规划出一条预规划路径；4)下层重规划器根据上层预规划器规划出的预规划路径，建立非线性预测模型，并采用非线性模型预测控制算法对非线性预测模型进行求解，得到重规划路径；5)将重规划路径传递给路径跟踪控制器作为参考路径，路径跟踪控制器将车辆前轮转角作为反馈信息传递给车辆，控制车辆行驶，并返回步骤1)，直至车辆到达目的地。本发明能够成功避开障碍物，且在确保与障碍车不发生碰撞的前提下的横向偏移量最小，保证自车快速地回到原始行驶车道。