本发明属于空基自组网技术领域，公开一种基于深度强化学习的空基自组网方法、系统、终端及介质，所述方法包括：获取第一空基状态，所述第一空基状态包括空中节点的位置信息、地面节点的位置信息、信道信息；将所述第一空基状态输入预先训练完成的深度强化学习模型，获得动作，所述动作包括信号发射功率分配、空中节点的移动轨迹、中继通信资源调度；执行所述动作使空基自组网转移到第二空基状态。本发明可以联合优化空中节点轨迹、通信调度和发射功率，最大化空基自组网数据传输吞吐量。