本发明提供一种电杆组立垂直钻孔装置及控制方法，所述垂直钻孔装置包括依次铰接的回转平台、大臂、小臂和钻孔装置，所述回转平台与所述大臂之间设有工作油缸一，所述大臂与所述小臂之间设有工作油缸二，所述小臂与所述钻孔装置之间设有工作油缸三；本发明的控制方法中选取工作油缸一或工作油缸二作为主动油缸，剩余的油缸跟随主动油缸进行协同控制，使得钻孔装置的钻杆始终保持竖直向下运动，保证钻孔的可操作性和可靠性，有效降低了垂直钻孔装置操控复杂性，能有效提高施工效率和钻孔过程孔洞的垂直度，防止钻孔跑偏现象。