本发明提出了一种基于覆盖误差范围和自适应码本的动态目标波束跟踪方法，实现步骤为：构建对动态目标的波束跟踪场景；基站计算当前时间段动态目标轨迹的误差最大范围；基站对波束宽度进行自适应调整并计算最优波束宽度和最优波束朝向；基站获取最优码字；基站获取动态目标的波束跟踪结果。本发明由于基站在利用轨迹预测信息计算波束朝向，考虑到轨迹预测误差对波束跟踪精度的影响，生成的波束宽度覆盖误差范围，避免了在训练频率增大而对跟踪精度的影响，且由于基站自适应调整波束时以最小化波束切换开销为目标，降低波束切换频次，服了现有技术存在系统开销大和时延大的问题，进而提高了波束跟踪的实时性。