本发明公开了一种亲肤软质发泡材料的制备方法，其包括以下步骤：步骤一：将乙烯‑醋酸乙烯共聚物、聚烯烃弹性体、氢化苯乙烯‑丁二烯嵌段共聚物和环烷油混炼；步骤二：在步骤一的混炼产物中加入助剂和交联剂，并继续混炼；步骤三：对步骤二的混炼产物进行熟化，得到初胚；步骤四：将步骤三得到的初胚置入超临界流体环境并以0.8‑1.2MPa的压力保压2‑5min后，升压至15‑18MPa保压90‑100min；步骤五：步骤四保压完毕后在10‑13s之内泄压至0，冷却后得到所述发泡材料。通过该方法制得的发泡材料具有较好的亲肤性。