本发明提供一种目标设备检测控制方法及装置，涉及控制技术领域。所述方法包括：在搭载有机械臂的无人机的巡航过程中通过PID控制器控制所述无人机的运动状态量，以使所述无人机行驶到悬停作业位置；其中，所述运动状态量包括飞行姿态控制量和飞行高度控制量；在所述悬停作业位置通过神经网络模型控制所述无人机的旋翼转动角速度和三维位姿信息，以使所述无人机悬停在所述悬停作业位置，以及控制所述机械臂的旋转角进行旋转动作，以使通过所述机械臂对目标设备进行检测。所述装置执行上述方法。本发明实施例提供的目标设备检测控制方法及装置，能够安全和高效的进行目标设备检测控制。