本发明的带随动机构的伺服变量调节柱塞液压马达，包括马达壳体、缸体、传动轴、斜盘、配流盘和排量调节机构，缸体上设置有柱塞和配流盘，特征在于：调节螺杆的下端固定有阀芯，靠近活塞前腔位置处的马达壳体上设置有单向阀，活塞后腔的横截面积大于活塞前腔的横截面积，活塞上开设有活塞进油道和活塞出油道，活塞前腔经活塞进油道与阀腔相连通，阀芯的长度大于活塞进油道与阀腔的连通口与活塞出油道与阀腔的连通口之间的距离。本发明的柱塞液压马达，每当调节螺杆上移或下移一定距离后，活塞会在活塞前腔与活塞后腔内油液的压力差推动作用下上移或下移相应距离，以增加或减小相应量的斜盘倾角，最终实现对柱塞液压马达排量的调整。