本发明公开了一种机器人灵巧手机构，它由一个拟人手掌、四个手指和机械接口构成，四个手指分别是食指、中指、无名指和拇指，布局上拇指与其他三指相对。食指、中指、无名指每个手指各具有四个关节，前两个关节各自运动耦合，每个手指有三个自由度，拇指具有三个关节三个自由度。拟人手掌上设有供手指固定的安装槽，三指间距为5mm，避免三指发生运动干涉，拇指的旋转电机安装在安装槽内，手掌上设有供电缆引出的走线孔，电缆束线从拟人掌的根部引出，机械接口用于连接手掌和机器人。驱动和控制系统由直流伺服电机、驱动器、光电编码器、控制卡和计算机及控制软件组成，测量系统由光电编码器、电位计、力传感器构成。