本发明提供一种可实现装置小型化和传递容量增加的同时，通过力矩的合理的相抵，可降低装置的振动和脉动的摆动内接啮合行星齿轮装置。该摆动内接啮合行星齿轮装置具有进行行星运动的外齿齿轮，并且装置的中心轴位于所述外齿齿轮的周围内侧，其中，将2n(n为2以上的整数)件外齿齿轮以其一个一个地在所述中心轴的圆周方向具有360/2n(度)的相位差、并且在该2n件外齿齿轮中具有180度相位差的2件外齿齿轮在所述中心轴的轴线方向以邻接方式配置。