本发明提供一种用于弹簧/质量系统的半有源控制方法，例如一种实时可调的减震器系统。所述方法包括根据系统参数和用户可确定的或可预置的输入确定多个工作区。所述方法还包括考虑非惯性弹簧/质量系统响应和作用在系统上的多维力的处理，并包括加速度限制计算，用于在行程的终点精确地限制系统的操作。所述方法一般涉及产生多个阀门控制信号，在所述阀门控制信号当中进行选择，以及在闭环反馈系统中对所述阀门施加选择的控制信号，以便调节在弹簧/质量系统中的能量。