本发明提供了一种热敏打印机和打印方法。该打印机包括一热打印头，用于向热敏记录纸施加预定的热量，以使设置在热敏记录纸上的打印层显影；一馈送辊，用于馈送热敏记录纸；一压纸辊，其朝向热打印头用来支撑热敏记录纸，其中热敏记录纸在热打印头和压纸辊之间通过；一第一编码器传感器，用于检测压纸辊旋转；一第二编码器传感器，用于检测馈送辊旋转；一计数单元，用于分别对从第一和第二编码器传感器产生的第一和第二脉冲信号进行计数；一切换单元，用于选择第一和第二脉冲信号之一作为控制热敏记录纸的馈送的变量。