本实用新型公开了一种隧洞海生物清理机器人的控制系统，包括总线连接的现场控制器与车体控制器，与所述车体控制器连接的电控系统、传感系统及驱动系统，与所述现场控制器连接的显示控制装置、清理装置压力传感器及清理装置驱动模块，以及视频监控系统，所述传感系统用于采集所述移动车体和机械臂的信息，所述驱动系统用于根据所述车体控制器的控制驱动所述移动车体和机械臂，所述电控系统用于接收操控，所述清理装置驱动模块用于根据所述现场控制器的控制驱动所述末端清理装置，所述清理装置压力传感器用于感测所述末端清理装置与隧洞的内壁的接触力，所述显示控制装置用于接收并显示所述视频监控系统的信息以及接收所述现场控制器传送的信息。