本实用新型公开了一种用于树障清理空中机器人有抓取功能的刀具，包括机械臂、刀具座、链锯和机械爪，刀具座一侧固定连接在机械臂的前端，刀具座的上侧设置有链锯，下侧设置有机械爪，链锯尾端通过铰接轴连接到刀具座上表面，链锯上还铰接有拉杆的一端，拉杆另一端铰接到摆杆的一端，摆杆的另一端固定连接到刀具电机的输出轴，摆杆与拉杆和链锯构成双曲柄机构。本实用新型在链锯上设置机械手，在切割前先进行待切割树枝的夹持固定，之后通过链锯对其进行切割，避免树枝的弹性作用影响切割受力平衡，切割稳定，而且有效避免切割时打滑，大大提高切割效率。