本实用新型公开了一种鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，机械臂采摘装置设置在移动车的一端，机械臂包括多关节机械臂与末端采摘器，目标识别设备和控制设备分别设置在移动车两侧，输送系统设置在移动车的中间位置，输送系统的上方设置有品质检测箱，输送系统的两侧及尾端设置有分级装箱装置。移动车、机械臂采摘装置、目标识别设备和输送系统均与所述控制设备电连接。采摘完毕的葡萄通过输送系统送入到品质检测箱，确定葡萄果实的等级。葡萄果实等级确定完毕后，通过输送系统输送到分级装箱装置，按照对应的等级进入到不同的果实箱，完成葡萄果实的分级，进而实现了葡萄从采摘、等级检测到分级装箱。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利