本实用新型申请涉及百万千瓦级核电站专用工具技术领域，公开了一种管道内壁清扫装置，包括清扫部(1)、自转机构(2)、公转机构(3)、升降机构(4)和测距机构(5)。清扫部(1)用于用于贴合并清扫管道的内壁；自转机构(2)和公转机构(3)分别驱动清扫部(1)自转和公转，使清扫部(1)清扫管道内壁；升降机构(4)联结自转机构(2)和公转机构(3)，使清扫部(1)适应管径的变化而升降，保持清扫管道内壁；测距机构(5)检测清扫部(1)与管道内壁的距离，促使升降机构(4)引起清扫部(1)升降。该管道内壁清扫装置结构紧凑、采用清扫刷滚扫，能适用于变径、弯曲的管道，对管道内壁残留物进行清理。