本实用新型公开了一种水果采摘辅助装置，包括手柄、伸缩杆和采摘头，且手柄与采摘头通过伸缩杆连接，所述伸缩杆的内部设有丝杆组，所述手柄的内部设有驱动丝杆组伸缩的第一微型电机；所述采摘头包括固定设于伸缩杆一端的安装座，安装座上固定有第二微型电机，第二微型电机驱动有丝杠副丝杠，且丝杠副螺母外套设有抓手收束环，所述抓手收束环活动连接有抓手，所述第二微型电机外侧经固定环套设有固定束环，固定束环与所述抓手之间活动连接有抓手架，所述丝杠副端部设置有与第二微型电机电路耦接的压力传感器。本实用新型采摘水果时操作简单且精准高效；同时降低对水果的损坏，且整体轻巧、方便使用。