一种多轴焊接装置，其包含一治具平台、一枢摆装置、一滑动装置、一焊接装置以及一焊头研磨装置。枢摆装置可带动治具平台倾斜及枢摆。滑动装置可带动治具平台位移。焊接装置包含至少一焊头。治具平台可供置放工件，并带动工件位移、倾斜及枢摆，焊接装置则可带动焊头位移及枢摆，令焊头于一焊接过程中始终垂直于工件的一焊接面。焊头研磨装置可依据一研磨量即时对焊头进行研磨及高度补偿。由此，可整合焊接作业及研磨作业于同一设备中，可提升作业效率及减少制造成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利