本实用新型公开了一种冰激凌自动取杯装置，属于冰激凌加工制造设备技术领域。包括杯子存放桶，还包括杯座和杯子存放座，所述杯子存放桶安装在杯子存放座上，所述杯子存放座内设有落杯机构，所述落杯机构包括取杯电机、齿轮组和旋转台，取杯电机通过齿轮组与旋转台连接，旋转台上设有螺旋导向槽，冰激凌被卡在螺旋导向槽边缘下方。本实用新型能够代替人工拿取冰激凌杯的工作，节约了人工成本，而且每次仅取出一个杯子，不会出现重叠的情况，而且杯子存放在密闭的环境中，干净卫生。