本实用新型公开了一种自适应随动式码头登船装置，包括移动底座、升降平台、平台斜梯以及登船梯架，其中，升降平台包括托架以及与其转动连接以相对其可回转运动的回转平台，移动底座位于升降平台下方，移动底座上安装有顶升机构以带动升降平台上升或下降，平台斜梯与托架铰接，回转平台和登船梯架铰接以承受登船梯架的重量，登船梯架的下方安装有第一液压缸以驱动其上升或下降，登船梯架转动时带动回转平台相对于托架回转，登船梯架随动时控制第一液压缸处于自由浮动状态。本实用新型提出的自适应随动式码头登船装置，可跟随船舶运动自动调整其位置或角度，实现自适应式调节而不需人力调整。