本实用新型公开了一种可调式四自由度装配架，包括：从下往上依次连接的底座、高度调整装置和角度调整装置；高度调整装置包括：顶杆、套于顶杆外表面的立柱、安装固定于立柱主体上端的高度调整驱动装置；角度调整装置包括：安装固定于顶杆上端的水平角度调整装置、连接固定于水平角度调整装置上表面的径向角度调整装置支撑架、套于径向角度调整装置支撑架前端的垂直度调整驱动装置、及连接固定于径向角度调整装置支撑架和垂直度调整驱动装置末端的磁吸盘；本实用新型设计了拉杆，通过此拉杆与其他零部件共同作用对待安装小件进行垂直调整，设计了多组蜗轮蜗杆装置，向装配架提供状态调整驱动力。