一种无人托举式隧道二衬空洞检测台车，包括平板式底盘（1）、车架（2）、旋转支撑（9）、行走马达（10）、旋转马达（11）、支撑臂油缸（12）、支撑臂（13）、伸缩臂（14）、摆臂马达（15）、减速器Ⅰ（16），伸缩臂（14）头部安装有夹具装置（17），夹具装置（17）包括伸缩臂连接法兰（20）、减速器Ⅱ（21）、电机（22）、减速器板簧连接支架（23）、板簧（24）、板簧头伸缩臂（25）、旋转主轴（26）、电动推杆（27）、电动推杆行程（28）、摆动轴支撑架（29）、导向框架（30）、传感器框架（31）和支架（42）。解决了衬砌混凝土检测靠人工的问题。